基本介绍

集成传感器

三轴加速度计，三轴陀螺仪，三轴磁力计，压力高度计，温度传感器和GNSS接收器

数据输出

惯性测量单元（IMU）输出：加速度，角速率，磁场，环境压力，Delta-theta，Delta速度

计算产出

扩展卡尔曼滤波器（EKF）：滤波器状态，GNSS时间戳，LLH位置，NED速度，姿态估计（欧拉角，四元数，方向矩阵），线性和补偿加速度，偏置补偿角速率，压力高度，陀螺仪和加速度计偏差，比例因子和不确定性，重力和磁力模型等。

互补滤波器（CF）：姿态估计（欧拉角，四元数，方向矩阵）稳定，北向和向上矢量，GNSS相关时间戳

全球定位系统输出（GPS）

全球导航卫星系统输出（GNSS）：LLH位置，ECEF位置和速度，NED速度，UTC时间，GNSS时间，SV.GNSS协议访问模式可用。

惯性测量单元（IMU）传感器输出

加速度计

陀螺仪

磁力仪

测量范围

±8 g（标准）±2

g, ±4 g, ±20 g, ±40

g（可选）

300°/秒（标准）

±75, ±150, ±900

（可选的）

±8高斯

非线性

±0.02% fs

±0.02% fs

±0.3% fs

解析度

<0.1毫克

<0.003°/秒

--

稳态误差

±0.04毫克

8°/小时

--

初始偏移误差

±0.002 g

±0.04°/秒

±0.003高斯

比例因子稳定性

±0.03%

±0.05%

±0.1%

噪音密度

25微克/√Hz（2克）

0.005°/秒/√Hz的

（300℃/秒）

400μ高斯/√Hz

对齐误差

±0.05°

±0.08°

±0.05°

可调节带宽

225赫兹

250赫兹

--

温度偏移误差

0.06％（典型值）

0.04％（典型值）

--

在温度范围内获得误差

0.03％（典型值）

0.03％（典型值）

--

振动引起的噪音

--

0.072°/s RMS/g均方根值

--

振动整流错误（VRE）

--

0.001°/s/g2均方根值

--

IMU过滤

数字sigma-delta宽带抗混叠滤波器将数字平均滤波器（用户可调）缩放成物理单位。

采样率

1千赫

4千赫

100赫兹

IMU数据输出率

1 Hz至500 Hz（标准模式）

1 Hz至1000 Hz（传感器直接模式）

压力高度计

范围

-1800米至10,000米

解析度

< 0.1 m

噪音密度

0.01 hPa均方根值

采样率

25赫兹

计算输出

位置准确性

±2 m RMS水平，±5 m RMS垂直（典型值）

速度精度

±0.1 m / s RMS（典型值）

姿态校准范围

EKF输出：±0.25°RMS滚动和俯仰，±0.8°RMS航向

（典型值）

CF输出：±0.5°RMS滚动，俯仰和航向（静态，典型值），

±2.0°滚动，俯仰，（动态，典型值）

姿态范围

所有轴都是360°

姿态精确度

< 0.01°

姿态重复性

0.2°（典型值）

计算更新率

500赫兹

计算数据输出率

EKF输出：1 Hz至500 Hz CF输出：1 Hz至1000 Hz

全球导航卫星系统（GNSS）输出

接收器类型

72通道GPS / QZSS L1 C / A，GLONASS L10F，北斗B1，SBAS L1 C / A：WAAS，EGNOS，MSAS Galileo E1B / C

GNSS数据输出率

1 Hz至4 Hz

重启时间

冷启动：27秒，重新获取：1秒，热启动：<1秒

灵敏度

跟踪：-164 dBm，冷启动：-147 dBm热启动： - 156 dBm

速度精度

0.1米/秒

前进航向精度

0.5°

水平位置精度

GNSS：2.5米CEP SBAS：2.0米CEP

时间脉冲信号精度

30纳秒RMS

<60纳秒99％

加速限制

≤ 4 g

海拔高度限制

5万米

速度限制

500米/秒（972节）